お恥ずかしい話ですが、愛人の彼が私の夫に不貞行為で訴えられ賠償金を払いました。
その後、まだ彼とは同棲中で旦那とは別居しております。
７歳になる子供がいますが、離婚して彼と一緒になることは可能でしょうか？
5年位別居があれば離婚できると聞いたのですが本当でしょうか。
御回答お願い致します。

不貞があっても離婚できる条件は、
１別居期間が、同居期間より遙かに長いこと
２未成熟の子がいない
３相手が経済的に困窮しない
あなたの場合、子供があなたが育てていれば、

１の条件が満たされるまでということになります。
結婚期間の倍くらい別居期間が長ければ離婚はできるかも
しれません。
あとは、当たってくだけろの精神で離婚にチャレンジするか
です。

未成年者(10歳以下）がいても離婚できるという理解でよろしいでしょうか。

未成熟子がいないことが、要件なので、難しいと思います。

不貞による離婚は極めて難しいです。

基本的に相手の同意が必要です。